基于改进RRT∗算法的六轴机器人苹果采摘路径规划

摘要：

为了提高机器人工作效率,保证苹果的及时采摘,机器人需要具备极高的路径规划速度和采摘效率.针对六轴机械臂的特点,提出了一种基于改进RRT?算法的六轴机器人苹果采摘路径规划算法.本算法可以实时规划路径,减少六轴机器人在采摘果蔬过程中的路径规划时间,提高采摘效率;通过优化采摘路径降低六轴机器人的碰撞危险度;通过平滑路径规划算法,避免六轴机器人在运动到折线的拐点处出现抖动现象,提高实时操作性;通过优化六轴机器人采摘角度,避免在奇异点和自碰撞点抖动和碰撞.试验结果证明改进后的路径规划可以提高机器人的工作效率,降低碰撞危险度.

关键词：六轴机械臂、改进RRT∗、路径规划算法

所属期刊栏目：51

分类号：TP242;S776(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：31-34