智能车辆路径跟踪的模糊滑模横向控制

摘要：

针对智能车辆路径跟踪中单横向控制方法中,凸显出来的鲁棒性差、易抖动等一系列问题,构建出预瞄模型,基于二自由度车辆动力学模型和方位偏差与横向偏差相结合,融入了相关的控制算法,创新研发出了一种模糊滑模控制器.而且在Matlab/Simulink中,利用侧方位自动泊车的大曲率数据与实际路径数据进行仿真分析,结果表明:两者的方位偏差分别控制在 ±0.00055 rad和 ±0.07 rad左右,横向偏差在±0.02 m和±0.22 m左右,能够满足智能车辆准确实时稳定地跟踪期望路径.

关键词：智能车辆;路径跟踪;横向控制;滑模控制;模糊控制

所属期刊栏目：50

分类号：U463.6(汽车工程)

资助基金：江苏省大学生创新校企合作基金项目202110298189H

在线出版日期：2022-03-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：43-47