青梅采摘机器人设计

摘要：

针对目前果实采摘人工成本高、平均采摘周期长、果实损伤率偏高等问题设计了一种适用于青梅及类球形果实的采摘机器人.根据青梅果实的形状以及生长特性,使用UG软件设计了一种针对青梅以及类球形果实的五自由度机械臂(包括两个移动自由度和三个转动自由度),该机械臂采用履带式运动底盘,由可升降、可旋转的运动躯干和包括两个转动关节及一个移动关节的机械手臂组成.本设计采用螺杆驱动的回转式末端执行器,该执行器包括三根手指,在手指与果实接触处垫有尼龙保护层,通过设计,建立了末端执行器的三维模型,最后将模型导入机器人仿真软件V-rep中,并对机器人进行轨迹控制和虚拟仿真.

关键词：采摘机器人、末端执行器、机械臂、虚拟仿真

所属期刊栏目：47

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省农业科技自主创新资金项目CX183071

在线出版日期：2019-11-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：23-28