教学用双足步行机器人前向运动建模与研究

摘要：

针对教学用双足步行机器人样机,建立五连杆物理模型,对前向运动进行分析,运用正运动学理论建立运动学方程,结合机器人样机实际参数,推导出该双足机器人各关节速度函数及重心坐标;在此基础上采用ADAMS软件建立机器人正向运动模型,通过仿真得到关节角度变化曲线,进而得到双足机器人步行过程中关节角度的变化规律.

关键词：教学、双足机器人、步态、模型

所属期刊栏目：45

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：哈尔滨石油学院课程改革与建设项目"'单片机原理及应用'课程教学改革";黑龙江省高等教育学会"十三五"高等教育科研课题项目规划课题"机电类专业本科创新教育体系研究与实践"16G446

在线出版日期：2017-06-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：32-34,39