教学用双足步行机器人步态规划及软硬件设计

摘要：

阐述了教学用步行机器人的自由度选择及步态规划,分析了六自由度双足机器人行走规律,用CAXA软件画出自由度分部图,运用三点规划法确定了摆动腿踝关节、髋关节的3个步态姿态点,配合多项式插值法确定踝关节运动.选择32路舵机控制器为主控板,并给出直线行走程序.

关键词：教学、双足机器人、步态、规划

所属期刊栏目：45

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金："单片机原理及应用"课程教学改革项目:哈尔滨石油学院课程改革与建设项目;黑龙江省高等教育学会"十三五"高等教育科研课题规划课题项目"机电类专业本科创新教育体系研究与实践"16G446

在线出版日期：2017-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：38-39,43