管道内径在线检测机器人的结构设计

摘要：

针对现有接触式管道内径测量机器人对长距离管道内径进行连续测量的不足,对一种非接触式管道内径在线检测机器人的机械结构进行了设计与研究.分析了机器人的越障能力及弯道处可能产生的运动干涉问题,进行了三维建模与运动仿真,验证了该机器人在管道内运动的稳定性、管道变径的自适应性及障碍与弯道的通过性.该机器人的最大优点是本体可以实现无缆、无自备动力源、利用无压重力水流驱动,实现对管道内径进行长距离在线测量.

关键词：管道内径、机器人、超声测量

所属期刊栏目：33

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2005-03-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：39-42,44