步行机器人控制方案及单足控制实验研究

摘要：

以八足步行机器人为研究对象,提出了基于"动力学补偿"的分布式关节伺服控制系统设计方案,详细介绍了单步行足结构、多关节驱动的控制实现及步行足控制实验系统,通过实验验证了控制器的可行性及性能.

关键词：步行机器人、控制系统、Dsp、关节驱动器

所属期刊栏目：31

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60175029

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：10-14