用点系笛卡尔坐标表示的刚体模型

摘要：

本文叙述刚体的一种非传统模型,即利用刚体内若干参考点的笛卡尔坐标表示刚体的空间位置和姿态.与利用欧拉角或欧拉参数表示姿态的传统刚体模型比较,点系模型的主要优点是所有约束方程的Jacobi矩阵均为坐标的线性函数,从而使数值计算的效率明显提高,尤其适合应用于多体系统的建模.

关键词：刚体动力学、多体动力学、笛卡尔坐标

所属期刊栏目：36

分类号：O313(理论力学（一般力学）)

在线出版日期：2014-03-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：81-83