多机械臂搬运同一物体的协调动态载荷分配

摘要：

针对多机械臂共同搬运同一物体形成闭运动链的协调系统,研究了多机械臂协调动态载荷分配存在冗余情况下的实时性分配方法.文中提出了
虚集中惯性质量棒''的概念,进而根据各机械臂的承载能力,采用线性加权的方法发展了一种操作物体质心处零内力的载荷分配原则.最后给出了系统载荷分配的解析表达式,有效地解决了多机械臂搬运同一物体时其动态载荷分配的实时性问题.

关键词：多机械臂系统、协调动力学、载荷分配、逆动力学、冗余系统

所属期刊栏目：31

分类号：O3(力学)

资助基金：中国科学院项目（非规范项目）

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：119-125