并联机器人刚度与静力学研究现状与进展

摘要：

并联机器人的刚度与静力学分析,对于机构力学性能研究具有重要的理论价值和意义.本文围绕杆支撑、绳牵引和钢带传动3种结构形式,详细阐述了国内外并联机构刚度和静力学分析的研究现状.着重从有限元、解析模型和性能分析3方面分析了杆支撑并联机构的刚度研究进展.讨论了有关绳牵引并联机构中绳拉力、动载荷频率、绳牵引预紧力与刚度、静力学之间关系的研究成果.根据钢带并联机器人结构的特殊性,对钢带并联机构的刚度与静力学分析中可能遇到的失稳与振动问题进行了探讨.最后,对并联机器人技术发展情况进行总结与展望,指出随着刚度分析与静力学分析的不断深入,并联机器人的力学理论将会日趋成熟和完善,为并联机器人机构优化设计提供更深入、系统的理论依据.

关键词：并联机器人、刚度、静力学分析、杆支撑、绳牵引

所属期刊栏目：42

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目50805129,51275470资助,浙江省自然科学基金项目LY12E07004;浙江省教育厅重点项目Z201121137;浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室开放基金项目2010EM003

在线出版日期：2012-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：583-592