基于多点动态捕捉的机器人关节位移与几何参数标定

摘要：

机器人关节位移及几何参数误差是导致位姿出现误差的主要原因,对二者进行高精度标定可提高机器人的绝对精度.传统标定方法的精度受机器人位姿的影响,且需多次实验.本文提出一种基于多点动态捕捉测量的标定方法,可通过单次实验,同时标定串联机器人的关节位移和几何参数.首先基于多点动捕测量获取机器人各连杆上靶标点的3D坐标,结合罗德里格斯变换实现关节位移的求解.其次结合机器人运动学模型和坐标转换关系,实现几何参数误差小量的标定.对方程线性化处理以提高计算效率,并用最小二乘法降低噪声对结果的影响.最后通过对6自由度串联机器人进行仿真,验证了该标定方法的可行性.

关键词：串联机器人、动捕测量、关节位移辨识、几何参数标定

所属期刊栏目：43

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金11872047

在线出版日期：2022-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：34-45