变长度弹性伸缩腿双足机器人动力学与控制

摘要：

研究了半被动双足机器人的平面稳定行走的控制问题.基于弹簧质点模型,采用拉格朗日方法分别得到双足机器人单支撑阶段与双支撑阶段的动力学方程,对机器人系统的动力学方程求得周期解.应用非线性系统状态反馈线性化理论,在双足机器人的单支撑阶段和双支撑阶段中,通过控制双足机器人的腿长度,实现稳定的周期行走.在理论分析的基础上,对控制算法进行了仿真与研究.结果表明:在周期行走过程中,文中采用的变长度控制算法可以使双足机器人克服外界的干扰,并具有较强的抗干扰性.

关键词：双足机器人、弹簧质点模型、非线性系统控制、变长度

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2019-07-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：235-242