可变结构空间桁架机械臂的动力学建模

摘要：

可变结构空间桁架机械臂由于具有高承载比和工作空间大等优点,有可能成为下一代空间机械臂的替代形式.本文对可变结构空间桁架机械臂的动力学问题进行建模研究,首先简要介绍了桁架机械臂系统的结构形式,然后采用笛卡尔坐标和变分原理建立系统的动力学模型,其中杆件的转动采用卡尔丹角进行描述,最后通过与ADAMS软件的计算结果对比验证本文所建模型的正确性.

关键词：可变结构空间桁架机械臂、动力学建模、笛卡尔坐标、双八面体VGT、3-RPS

所属期刊栏目：37

分类号：V19(航空、航天的应用)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;上海市自然科学基金;上海市闵行领军人才计划

在线出版日期：2016-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：441-446