考虑关节摩擦的空间机器人动力学建模与参数辨识

摘要：

研究了考虑关节摩擦影响的空间机器人系统的动力学建模与参数辨识问题.采用单向递推组集方法和虚功率原理建立了含有关节摩擦的多体系统动力学方程,推导了关节摩擦对系统动力学方程的贡献,采用基于腕力传感器信号和最小二乘法的辨识方法进行了系统惯性参数的辨识.数值仿真结果验证了数学模型的正确性与辨识方法的有效性.

关键词：空间机器人、动力学建模、参数辨识、关节摩擦

所属期刊栏目：36

分类号：O313.7;V412.4+2(理论力学（一般力学）)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;上海市教委科研重点项目

在线出版日期：2016-01-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：594-601