漂浮基弹性基座空间机械臂的鲁棒控制

摘要：

讨论了基座存在弹性情况下,载体位置不受控、姿态受控的漂浮基空间机械臂系统关节空间控制问题.利用拉格朗日方法结合动量守恒定律建立了弹性基座漂浮基空间机械臂系统动力学方程,空间机械臂工作环境的特殊性使得理论数学模型和实际模型存在一定的模型误差,同时考虑到外部干扰,本文对理论模型进行了改进.基于李雅普诺夫稳定性理论,为具有模型误差和外部干扰的弹性基座空间机械臂设计了合理的鲁棒控制方案,并且进行了稳定性证明.由于建模过程结合了动量守恒定律,所以所设计的控制方案无需测量载体位置、移动速度和移动加速度.数值仿真结果证实了本文提出的控制方法的有效性和可行性.

关键词：漂浮基空间机械臂、基座弹性影响、模型误差、外部干扰、鲁棒控制、李雅普诺夫稳定性

所属期刊栏目：35

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;福建省自然科学基金

在线出版日期：2015-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：687-693