振动驱动三连杆的多稳态分岔和实验

摘要：

研究了欠驱动机械臂的多稳态行为与驱动频率之间的关系.机械臂被抽象为三根铰接质量杆的三连杆系统,并在基础端承受弱简谐振动驱动.通过拉格朗日方程建立质量三连杆动力学方程,利用多尺度法对建立的模型进行理论分析,得出三连杆多稳态响应的分岔图.通过数值仿真,得出不同频率下三连杆的多稳态.通过建立实验装置,观察了理论预测.实验结果验证了理论分析的正确性.实验和理论结果都表明,随着振动驱动频率的变化,系统会出现单稳态、双稳态、三稳态和四稳态运动.

关键词：振动驱动、三连杆、分岔、多稳态实验、欠驱动机械臂

所属期刊栏目：35

分类号：TP242;O322(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金11272236

在线出版日期：2015-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：541-547