闭链双臂空间机器人动力学建模及变结构控制

摘要：

讨论了载体位置、姿态均不受控制的双臂空间机器人抓物系统的动力学建模和控制问题.利用拉格朗日方法和牛顿欧拉法分别建立了双臂空间机器人及负载的非线性动力学模型,结合空间机器人固有的特性及闭合链约束关系,得到抓持系统合成动力学方程.以此为基础,考虑到空间机器人系统结构的复杂性及其某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构控制理论,设计了该抓持系统惯性空间轨迹跟踪的滑模变结构控制方案及相应的内力控制方案,从而达到位置、力的混合控制.系统数值仿真证明了上述控制方案的有效性.

关键词：漂浮基双臂空间机器人、闭合运动链、变结构控制、内力

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目10672040,11072061;福建省自然科学基金项目2010J01003

在线出版日期：2013-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：565-570