双臂空间机器人系统末端惯性空间轨迹的反馈跟踪控制

摘要：

本文讨论了载体位置不受控制的双臂空间机器人系统的载体姿态与机械臂末端抓手协调运动的控制问题.结合系统的动量守恒关系对双臂空间机器人系统的运动学、动力学作了分析,推导出了系统的载体姿态与机械臂末端抓手协调运动的增广广义Jacobi关系.并以此为基础,给出在载体位置不受控制的情况下,惯性坐标系内双臂空间机器人系统的载体姿态与机械臂末端抓手协调运动的反馈跟踪控制规律.研究结果表明,在系统动力学模型及参数较精确确定的情况下,本文提出的控制方案能够有效地控制双臂空间机器人机械臂的末端抓手与载体姿态准确地完成指定的运动,而不需对其载体的位置进行主动控制.仿真计算结果证实了方法的有效性.

关键词：双臂空间机器人系统、动力学、协调运动、反馈跟踪控制

所属期刊栏目：28

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金10372022;福建省自然科学基金E0410008

在线出版日期：2007-11-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：455-460