10.3969/j.issn.0254-0053.2000.03.002
空间刚柔性机械臂振动的精细控制
本文在双连杆空间柔性机械臂系统非线性动力学方程的基础上,运用线性二次型(LQ)最优控制方法讨论了机械臂消除残余振动的控制问题.本文重点在于系统计算过程中,放弃了传统的差分类算法,对时变控制系统,引入时程精细积分方法,由于精细积分方法在有限的时间步长内又进行了更精细的划分,同时避免了差分法的许多计算障碍,使得该计算方法具有计算精度高及数值计算无条件稳定等特点.文中针对双连杆空间柔性机械臂系统这一典型结构,给出了其精细控制律,以说明精细积分法的优越性.
刚柔性机械臂、精细积分、高精度计算
21
O327(振动理论)
中国科学院资助项目;教育部霍英东教育基金会高等院校青年教师基金;陕西省自然科学基金;国家重点实验室基金
2006-07-31(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
277-281