低速风洞绳牵引并联机器人支撑系统的模型姿态与振荡控制研究

摘要：

介绍了基于机器人技术的绳牵引并联机构的特点;设计并建造了适用于低速风洞试验的八绳六自由度绳牵引并联支撑机构样机(WDPSS-8),给出其具体的结构参数,分析了该机构的特点及可行性;建立了该系统的运动学位姿逆解模型和静力学模型,完成了运动学逆解的推导,得到已知缩比模型位姿求绳长变化的公式;搭建了相应的绳牵引并联机构的控制实验平台,在此基础上进行了静力学工作空间的分析,通过 Matlab 编程仿真得到了缩比模型在主位姿处3个姿态角的工作空间;并在此实验平台上进行了缩比模型的三转动自由度姿态变化运动控制,实现了缩比模型运动到指定角度的控制;在此基础上按指定振幅和频率进行了三转动单自由度振荡的运动控制;对运动控制试验结果进行了初步的误差分析.

关键词：姿态控制、单自由度振荡、绳牵引机构、并联机器人、风洞试验

所属期刊栏目：22

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金50475099资助、福建省青年人才创新基金2006F3083

在线出版日期：2008-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：75-79