6-UCU并联六自由度平台运动及其控制系统的研究

摘要：

以6-UCU并联六自由度平台为研究对象,介绍了六自由度平台的结构及工作原理.利用Solidworks和Ad-ams对六自由度平台进行运动学仿真和分析,得出伺服液压缸的运动特性曲线,验证6-UCU型并联六自由度平台的设计是否合理、准确,对整个六自由度平台的液压系统的安全性及可靠性具有指导作用.通过PID控制器的设计和Simulink仿真,研究了参数变化对系统性能的影响,找出了影响系统性能的关键参数,从而为改进和优化系统方案提供了合理的参考.

关键词：6-UCU、并联、六自由度、运动学仿真

分类号：TH137.9

在线出版日期：2015-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：11-15