轮式机器人基于后推设计的PD控制

摘要：

针对强耦合非线性的轮式机器人控制问题,提出了一种基于后推的自适应控制方法.建立轮式机器人动力学模型,借助后推方法将复杂的系统分解为若干个简单的子系统,再借助李亚普诺夫理论和中间虚拟变量递推地设计了控制律.由于PD控制器的设计不受系统不确定模型的影响,且具有较好工程应用价值,因此在首次递推中设计了PD控制律,并以此为原控制器递推地设计了最终控制律,仿真验证了控制方法的有效性.

关键词：轮式机器人、后推设计、PD控制

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：丽水市科技局公益项目2012JYZB30

在线出版日期：2014-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：49-52