基于CAN总线的轮式机器人分布式控制系统设计

摘要：

通过分析国内外机器人的发展现状和传感技术应用研究,设计了一款轮式的移动机器人,设计中采用分布式控制系统、模块化设计,运用合理的算法并搭建以CAN总线通信为核心的硬件平台,使硬件设计更紧凑,运动响应更迅速,机器人出色地完成了全向移动和云台平稳控制,发射机构可实现单发或连发控制,并轻松完成机器人的具体操作.机器人具有很高的灵活度、维护方便、系统可靠、容错性高、成本低等优点,还可扩展功能模块用于勘察、巡检、监视、清洁等移动机器人领域.

关键词：机器人、分布式控制系统、模块化设计、PID控制算法

所属期刊栏目：19

分类号：TM933

资助基金：辽宁省“十三五”规划高教研究课题GHYB160232

在线出版日期：2018-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：78-81,88