基于改进集员滤波的港口自动跨运车状态估计方法

摘要：

针对自动跨运车状态估计问题,设计改进的集员滤波算法,在未知有界噪声环境下,获取自动跨运车实时运动状态的估计信息.首先,将自动跨运车运动学模型进行线性化处理,同时考虑其转向因素和侧倾因素,得到车辆的动力学线性模型;其次,将可能存在的内外部扰动建模为未知有界噪声,进而设计改进的集员滤波器,通过获取状态椭球域实现对自动跨运车运动参数的状态估计,同时给出改进的集员滤波算法;最后,通过仿真实验验证所提出算法的可行性和有效性.实验结果表明,所提出的改进集员滤波算法具有良好的状态估计性能.

关键词：集员滤波器、未知有界噪声、自动跨运车、状态估计、线性离散时变系统、车辆动力学

所属期刊栏目：39

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;上海市地方院校能力建设项目

在线出版日期：2024-01-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：129-136