基于状态反馈控制器的多无人水面船集群控制

摘要：

研究在时变环境干扰和输入饱和约束条件下,基于状态反馈控制器的多无人水面船集群控制.首先,为了准确地估计时变的海洋环境干扰,提出一种有限时间干扰观测器;然后,为了处理执行机构的物理约束,采用一种辅助动态系统;最后,为了实现多无人水面船集群控制,设计一种状态反馈控制器.采用李雅普诺夫方法证明了系统的稳定性,仿真结果验证了所设计的状态反馈控制器的有效性.

关键词：多无人水面船系统、集群控制、时变环境干扰、输入饱和、状态反馈控制器

所属期刊栏目：38

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：第七代超深水钻井装置创新项目;国家自然科学基金

在线出版日期：2023-07-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2028-2034