一种Halton序列的HDRRT移动机器人融合规划算法

摘要：

针对标准快速扩展随机树(RRT)算法采用伪随机序列导致采样点分布不均、不合理,且移动机器人从起始点到目标点路径有冗余路段及冗余节点的问题,提出HDRRT(halton & dijkstra & rapidly exploring random tree)算法,该算法采用采样点分布均匀性好的Halton序列进行采样,并利用候选点集策略对节点进行筛选,以剔除冗余节点;同时该算法采用改进的Dijkstra算法提取原始路径关键节点,以减少路径冗余路段;在此基础上采用3次B样条曲线对路径作平滑处理.经Matlab联合ROS系统仿真结果表明,HDRRT算法相对于Bias-RRT和标准RRT算法具有快速性,稳定规划出最短以及平滑路径等优点.

关键词：路径规划、RRT、Halton序列、采样方法、改进Dijkstra算法、移动机器人、ROS系统

所属期刊栏目：38

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;上海市科技攻关计划项目;水下设施智能清洗巡检机器人技术研究项目

在线出版日期：2023-06-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1551-1559