一种基于改进冲突搜索的多机器人路径规划算法

摘要：

针对智能仓储环境下多载位自主移动机器人集群拣选-配送路径规划问题,提出一种改进型基于冲突搜索的多智能体路径规划算法.在模型方面,采用多载位机器人替代KIVA机器人,建立以最小化拣选-配送时间以及无效路径比为目标的数学规划模型.在算法方面,首先,提出一种基于优先级规则的多智能体冲突消解加速策略;然后,设计基于动态规划的单机器人拣选序列优化算法;最后,设计考虑转向惩罚的增强A*算法搜索机器人最优路径.实验结果表明:所提出模型与KIVA系统相比有较大优越性;所提出算法能够有效缩短拣选-配送时间、减少无效路径时间.

关键词：多智能体路径规划、基于冲突的搜索、多载位机器人、冲突消解、最小路径时间、路径规划

所属期刊栏目：38

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：山东省自然科学基金;国家自然科学基金;山东省自然科学基金青年项目

在线出版日期：2023-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1327-1335,中插8-中插12