基于模型信息的电静液作动器降阶线性自抗扰控制

摘要：

针对电静液作动器(electro-hydrostatic actuators,EHA)系统存在内外部扰动、参数不确定性和变控制增益等问题,提出一种基于模型信息的降阶线性自抗扰位置控制方法.首先,基于系统模型信息选取控制增益.其次,通过降阶线性扩张观测器对系统总扰动进行估计,并在控制器中加入扰动项进行补偿.利用奇异摄动理论证明所提控制器可使闭环系统是半全局最终一致有界的,并且当观测器带宽足够大时,所提出的控制器理论上可以使系统输出以所需精度跟踪期望轨迹.仿真结果表明,所提控制方法响应速度较快,控制精度较高,对外部扰动和参数不确定性具有较强的鲁棒性.

关键词：电静液作动器、线性自抗扰控制、控制增益、降阶线性扩张状态观测器

所属期刊栏目：38

分类号：TP373(计算技术、计算机技术)

资助基金：陕西省自然科学基金2019JQ-491

在线出版日期：2023-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：681-689