基于视觉反馈的多机器人自重构系统研究
在执行特种任务时,为了能够实现自重构功能以适应复杂地形环境,多机器人必须拥有一套安全高效的自主对接分离系统.鉴于此,提出一种基于视觉反馈实时获取机器人相对位姿信息的方法,使控制机器人按照规划轨迹进行自主对接.首先,调整机器人对接尾座到达水平状态;然后,利用摄像头捕获到的标记板解算机器人的位姿信息;最后,控制机器人按照规划轨迹进行对接操作.独特的分离系统在多机器人出现故障时可做到实时分离,抛弃故障单元.经实验验证,自重构系统对接成功率高达97.3%以上,具有良好的鲁棒性.
自主对接、多机器人、视觉定位、运动规划、位姿估计
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TP242(自动化技术及设备)
广东省重点领域研发计划项目;中国科学院科技服务网络计划项目(STS)
2022-07-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共7页
2127-2133