基于视觉反馈的多机器人自重构系统研究

摘要：

在执行特种任务时,为了能够实现自重构功能以适应复杂地形环境,多机器人必须拥有一套安全高效的自主对接分离系统.鉴于此,提出一种基于视觉反馈实时获取机器人相对位姿信息的方法,使控制机器人按照规划轨迹进行自主对接.首先,调整机器人对接尾座到达水平状态;然后,利用摄像头捕获到的标记板解算机器人的位姿信息;最后,控制机器人按照规划轨迹进行对接操作.独特的分离系统在多机器人出现故障时可做到实时分离,抛弃故障单元.经实验验证,自重构系统对接成功率高达97.3％以上,具有良好的鲁棒性.

关键词：自主对接、多机器人、视觉定位、运动规划、位姿估计

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：广东省重点领域研发计划项目;中国科学院科技服务网络计划项目（STS）

在线出版日期：2022-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2127-2133