旋翼无人机环境覆盖与探索规划方法综述

摘要：

随着微型空中机器人技术的迅速发展,利用小型旋翼无人机对目标环境进行自主覆盖与探索成为当前机器人领域的研究热点.鉴于此,首先对机器人环境覆盖规划与探索规划的研究内容进行简要介绍;然后按照覆盖规划、探索规划以及同时覆盖与探索规划3个方面展开综述,详细分析不同方法的基本工作原理、优势以及局限性;最后根据研究现状总结目前研究中存在的问题与挑战,并对未来研究与发展趋势进行分析.

关键词：多旋翼无人机;覆盖规划;未知环境探索;视点生成;路径规划

所属期刊栏目：37

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划;天津市杰出青年科学基金;天津市自然科学基金面上项目;中央高校基本科研业务费专项资金项目

在线出版日期：2022-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共17页

页码：513-529