非匹配不确定性影响下的无人车路径跟踪控制

摘要：

针对无人车在非匹配不确定性影响下的路径跟踪控制问题,设计一种基于线性矩阵不等式(LMI)的滑模控制器.首先,根据车辆运动学和动力学方程,同时考虑轮胎侧滑造成的不确定性、车辆侧偏约束以及随机干扰影响,建立车辆非线性不确定系统模型;然后,提出一种线性滑模路径跟踪控制方法,给出线性滑模面存在的充分条件,并推导出线性滑模面存在的显式公式,以保证约束于该滑模面的降阶等价系统的二次稳定性;最后,在Serret-Frenet坐标系下验证车辆单、双移线运动时的路径跟踪控制效果.仿真结果表明,所设计的滑模控制器可以保证对参考路径的稳定跟踪,具有较强的鲁棒性.

关键词：非匹配不确定性;横向控制;滑模控制;线性矩阵不等式;Serret-Frenet坐标系

所属期刊栏目：37

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;北京科技大学顺德研究生院科技创新专项基金项目;中央高校基本科研业务费专项;中央高校基本科研业务费专项

在线出版日期：2021-12-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：160-166