基于16方向24邻域改进蚁群算法的移动机器人路径规划

摘要：

为了提高蚁群算法的路径寻优效果和搜索效率,提出一种改进的蚁群算法,用于移动机器人在栅格环境下的路径规划.在标准蚁群算法中,蚂蚁的搜索方式一般是4方向4邻域或者8方向8邻域,在此基础上提出一种16方向24邻域的蚂蚁搜索方式,给出蚂蚁的移动规则;针对启发信息,结合向量夹角的思想设计2种启发信息的计算方法,通过实验分析两种计算方法的使用特点;在转移概率部分引入转移概率控制参数,通过调整转移概率控制参数可以调控算法的搜索范围.最后,在不同规模的栅格地图环境下,通过实验仿真验证所提算法的有效性.

关键词：蚁群算法、移动机器人、路径规划、启发信息、转移概率控制参数、向量夹角

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：四川省软科学研究计划2019JDR0186

在线出版日期：2021-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1137-1146