USV&AUV水下目标协同搜索与打击航迹规划
异构载运工具合作执行复杂任务是提高任务完成效率的有效手段,己被广泛应用于军事与民用任务.关注对水下目标的搜索与打击任务,此项任务由水面航行器(unmanned surface vehicle, USV)与水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)合作完成.首先描述USV&AUV系统的框架以及USV与AUV在系统中发挥的作用.在协同航迹规划模型中,整个任务被划分为目标搜索和目标打击两个阶段,两个阶段的目标分别是使得搜索空间最大和AUV与目标的末端位置误差最小.模型中的约束包括USV和AUV的机动能力、目标探测能力、通讯范围等.在协同策略的设计中,针对该任务两个阶段的特点,分别基于随机模拟实验和异步规划策略设计协同航迹规划算法,以集中式和分布式模式分别生成两阶段的航迹.仿真结果表明, USV&AUV系统能够在不同的条件下完成对水下目标的搜索与打击任务.在目标打击阶段,与集中式规划结构相比,分布式规划结构能够应对各种复杂的场景并成功完成任务.
载运工具、USV、AUV、协同航迹规划、异步规划策略
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TP391.9(计算技术、计算机技术)
中央高校基本科研业务费专项;国家自然科学基金;山东省"泰山学者"建设工程专项
2021-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共10页
825-834
