基于BMI模型的三关节假肢运动的优化控制

摘要：

生物神经系统一直以来被作为机器人控制器的研究灵感之一,人们试图借用以生物为启发的控制模型来控制外部设备,使得其能达到类似生物般的运动效果.鉴于此,以一种模拟大脑皮层神经元放电活动为基础的闭环脑-机接口(BMI)模型为控制器,控制简化后的三关节人工假肢完成目标位置的抓取动作,并在给定目标距离下,建立三关节假肢的简化模型,由此提出时间与动能的损失函数以描述假肢运动过程产生的损耗.最后利用一种贝叶斯迭代算法求取假肢的最佳运动方式,使其在完成目标抓取动作时损失函数值最小,进而完成对假肢运动控制的优化并取得较好的控制效果.

关键词：脑-机接口模型、皮层放电模型、闭环控制、三关节假肢、运动损耗、贝叶斯优化算法

所属期刊栏目：35

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目;中央高校基本科研业务费专项资金项目

在线出版日期：2020-07-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2162-2168