基于改进人工鱼群算法和MAKLINK图的机器人路径规划

摘要：

针对静态二维环境下移动机器人全局路径规划问题,提出一种基于改进人工鱼群算法(IAFSA)和MAKLINK图的路径规划方法.该方法以Lorentzian函数和正态分布函数为视野和步长的自适应算子,引入指数递减惯性权重因子,能够提高AFSA算法的收敛速度和计算精度.MS(JoséLuis Esteves Dos Santos)算法结合IAFSA算法分步寻优,取IAFSA算法优化后的最优路径为全局最优路径,可以解决以往算法在MAKLINK图中只能求近似全局最优路径的问题.仿真实验结果表明了所提出改进算法方案的可行性和有效性.

关键词：移动机器人、路径规划、人工鱼群算法、MAKLINK图、MS算法

所属期刊栏目：35

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家社科重点基金项目16AZD004

在线出版日期：2020-07-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：2145-2152