基于焊件识别与位姿估计的焊接机器人视觉引导

摘要：

为实现智能化柔性化焊接,并解决焊件本身立体结构遮挡焊缝影响视觉引导的问题,提出一种基于物体识别与位姿估计思想的焊接机器人视觉引导方法.首先,通过焊件的CAD模型离线建立焊接模型库;然后,在线计算焊件点云的VFH特征,与焊接模型库进行比对实现焊件识别,计算FPFH特征实现SAC-IA和ICP结合的两步位姿估计,并通过假设验证优化结果;最后,利用焊接模型库的焊接信息结合焊件位姿生成焊接轨迹,为焊接机器人提供视觉引导.实验结果表明,所提方法可以利用目标整体三维信息准确识别焊件并估计其姿态,进而引导机器人完成智能柔性的焊接操作.

关键词：焊接机器人、三维视觉引导、物体识别、位姿估计、假设验证、点云特征

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项项目;辽宁省科学事业公益研究基金项目;辽宁省自然科学基金项目

在线出版日期：2020-06-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1873-1878