一种具有噪声干扰的MIMO非线性时变系统自适应控制

摘要：

针对含噪声多输入多输出不确定非线性时变系统,提出一种基于多维泰勒网(MTN)的自适应控制方案,其中两个MTN分别用来实现优化控制和非线性滤波.首先,提出多维泰勒网控制器(MTNC)以实现实时跟踪控制.将滤波输出与期望值之间的闭环误差作为MTNC的输入,根据系统不确定因素引起的误差,基于稳定的学习率,设计线性再励的自适应变步长算法以快速更新MTNC权值.其次,提出多维泰勒网滤波器(MTNF)以消除测量噪声.由于定义了测量值与MTNF输出之间误差的Lyapunov函数,自适应MTN滤波系统兼具基于Lyapunov理论的自适应滤波(LAF)和MTN的特有性质.最后,通过在Lyapunov意义下选取适当的权值更新律,可使MTNF输出渐近地收敛到期望信号,并证明了滤波器的收敛性和稳定性.仿真结果验证了所提出方案的有效性.

关键词：多输入多输出非线性时变系统、噪声干扰、自适应控制、非线性滤波、多维泰勒网

所属期刊栏目：35

分类号：TB391(工程材料学)

资助基金：河南省重点研发与推广项目182102210034,182102210258,182102210261;河南工学院高层次人才科研启动基金项目KQ1863

在线出版日期：2020-04-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1113-1122