一类状态/输入受限的不确定非仿射非线性系统鲁棒自适应backstepping控制
针对一类状态/输入受限的不确定严格反馈非仿射非线性系统跟踪控制问题,提出一种鲁棒自适应backstepping控制策略.在保证系统精度的前提下,对状态/输入受限的非仿射系统进行Taylor级数在线展开,得到其仿射形式;为保证系统复合扰动在线准确逼近,提出基于投影算子的递归扰动模糊神经网络干扰观测器(RPFNNDO);在考虑不确定系统存在状态受限和输入饱和等因素下,结合障碍Lyapunov函数、tanh函数及Nussbaum函数,利用backstepping方法设计控制器,并采用Lyapunov稳定理论分析闭环系统稳定性.应用于无人机航迹控制的仿真结果验证了所提方法的有效性.
非仿射非线性系统、输入饱和、状态受限、干扰观测器、障碍Lyapunov函数
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TP273(自动化技术及设备)
国家自然科学基金青年科学基金项目61403161,61503156;山东省泰山学者工程项目;山东省重点研发计划项目2017GGX30121;山东省自然科学基金面上项目ZR2019MF015
2020-04-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共12页
769-780
