基于参数不确定机械臂系统的自适应轨迹跟踪控制

摘要：

针对机械臂系统惯性参数及运动学参数不能准确测量进而影响轨迹跟踪性能的间题,提出一种任务空间自适应轨迹跟踪控制方法,通过定义关节角速度参考误差,并将任务空间的轨迹跟踪误差及运动学参数误差反馈给控制器,以改善系统稳定性,设计电机参数传输矩阵及电机参数自适应率,以抵消电机发热引起参数漂移对跟踪性能影响,并给出了稳定性证明.实验结果表明,该方法能够较好地克服电机参数漂移对跟踪控制性能的影响.

关键词：机械臂、自适应控制、参数不确定、轨迹跟踪

所属期刊栏目：34

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61573108, U1613223, U1501251, U1613223;广东省自然科学基金项目2016 A030313715, 2016A030313018;中央高校基本科研业务费专项资金项目ZYGX2016J140;四川省科技支撑计划项目2016GZ0395, 2017GZ0395, 2017GZ0394;中山市科技计划项目2017A1024, 2017SF0603

在线出版日期：2019-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2485-2490