基于事件触发的无人驾驶汽车路径跟随预测控制

摘要：

研究存在有界扰动的非线性无人车辆模型的路径跟随间题,提出一种基于事件触发的模型预测控制算法,与现有的基于时间周期的模型预测控制算法相比,可以在保证车辆对参考轨迹跟随准确性的同时减少跟随过程中求解优化间题的计算量,降低在线实时优化的计算负担.最后给出无人车运动学模型的仿真结果,对比所提出的控制算法与传统算法,验证了其有效性.

关键词：无人驾驶汽车系统、事件触发控制、模型预测控制、路径跟随

所属期刊栏目：34

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金项目61773289;上海市自然科学基金项目17ZR1445800;中央高校基本科研业务费专项资金项目

在线出版日期：2019-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2421-2427