基于滑模自抗扰的智能车路径跟踪控制

摘要：

针对传统的基于精确数学模型的路径跟踪控制方法很难适应复杂多变驾驶环境的问题,提出一种基于终端滑模控制与自抗扰控制的路径跟踪控制方法.首先,通过构造一个期望偏航角函数能够满足当车辆的实际偏航角趋近于该期望偏航角时其侧向位移偏差趋近于零,从而简化路径跟踪控制;然后,采用扩张状态观测器实时估计系统的未建模动态,同时采用非奇异终端滑模来设计非线性误差反馈律,从而实现偏航角快速、准确地跟踪控制.仿真结果表明,所设计的控制器能够保证车辆稳定行驶的同时快速、精确地跟踪期望的路径.

关键词：智能车、路径跟踪控制、自抗扰控制、终端滑模控制、扩张状态观测器

所属期刊栏目：34

分类号：U461(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金项目2016YFB0101002;北京市科技计划项目Z161100001416009

在线出版日期：2019-10-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2150-2156