基于定向A*算法的多无人机同时集结分步策略

摘要：

设计一种基于定向A*算法的多无人机同时集结分步策略.首先,提出一种定向A*算法,将无人机最大俯仰角与偏航角作为A*算法搜索约束,从而缩小节点扩展区域,并通过循环寻优规避"死区"点,进而产生平滑可飞的预规划航迹;其次,论述了补偿航程差的变步长多点搜索、三维盘旋机动、虚拟威胁等分步再规划算法,使得多无人机同时集结于目标点附近.仿真结果表明,所提出的算法能够有效完成多无人机同时集结任务.

关键词：多无人机、航迹规划、A*算法、同时集结

所属期刊栏目：34

分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金项目61573305

在线出版日期：2019-06-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1169-1177