下肢假肢斜坡路况运动控制策略分析

摘要：

为使下肢假肢在斜坡路况下配合人体健肢侧交互运动,在对下肢假肢穿戴者斜坡运动模式分析的基础上,制定针对斜坡路况的下肢运动轨迹规划方法,得到假肢膝关节的模拟运动轨迹.应用紧格式线性化方法解决下肢关节高度非线性问题的思路,采取无模型动态矩阵控制方法实现对模拟运动轨迹的追踪,结合反馈校正和滚动优化实现斜坡路况下膝关节角度的预测输出,并对控制系统的稳定性进行理论分析.仿真和运动控制平台的实验结果表明,假肢膝关节的斜坡运动轨迹可以紧紧跟随参考轨迹变化,假肢膝关节可与健肢侧协调平稳运动.

关键词：假肢、斜坡路况、运动轨迹、紧格式线性化、无模型动态矩阵

所属期刊栏目：34

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目61703135, 61773151;河北省青年自然科学基金项目F2016202327;河北省高等学校技术研究项目ZC2016020

在线出版日期：2019-06-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1160-1168