基于非线性干扰观测器的一类欠驱动系统跟踪控制

摘要：

针对一类欠驱动系统的跟踪控制问题,提出一种基于非线性干扰观测器的控制策略.首先给出一种基于跟踪误差的输出函数,通过等式变形和Butterworth低通滤波器解决未知控制方向问题;其次,引入一种新型非线性干扰观测器,对系统未知模型进行补偿,使控制器的设计无需知道系统的结构和参数;再次,通过对系统的内部动态和外部动态的分析,证明闭环系统的输出收敛于原点,跟踪误差信号一致最终有界;最后,将该方法应用于小车倒立摆模型,仿真结果表明了所提出方法的有效性.

关键词：欠驱动系统、非线性干扰观测器、输入-输出线性化、信号一致最终有界、小车倒立摆

所属期刊栏目：34

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家部委预先研究基金项目20170101

在线出版日期：2019-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：549-554