鲁棒与最优控制在伺服系统中的应用

摘要：

随着现代科技的迅速发展,高性能需求对伺服控制技术提出了更高的要求.鲁棒与最优控制技术在雷达天线、数控机床、机械臂、移动机器人和硬盘驱动等伺服系统的应用中表现出极大的优势,在伺服控制领域扮演着越来越重要的角色.结合伺服控制的应用背景回顾了鲁棒与最优控制理论中的一些主要问题与方法;以车载天线系统为例,对伺服控制设计的主要环节(指标定义、模型辨识、鲁棒分析和控制设计)进行讨论,强调了状态控制方法与经典频域法结合的重要性;对主流鲁棒与最优控制算法(回路成型、H∞、μ综合、H2、混合H2/H∞、GKYP)进行整理,并分析各方法的特点及存在的一些问题.最后探讨与伺服设计相关的控制问题,并对鲁棒与最优控制技术在伺服应用中的推广提出一些展望.

关键词：伺服系统、鲁棒、最优、控制设计、现代控制理论、频域法

所属期刊栏目：33

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：广东省科技装备动员项目2016KZ010105

在线出版日期：2018-06-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共18页

页码：888-905