自动导引车系统防碰撞及死锁的形式化控制方法

摘要：

针对自动导引车系统中的协调控制问题,提出一种基于有向图的控制程序自动化设计方法.首先,根据自动导引车系统的结构建立基于区域控制的有向图模型;其次,在部分可观的条件下,定义扩充危险域的概念,给出一种估计危险域中车辆数目的方法,进而给出导引路径的防碰撞控制规范;最后,讨论系统发生死锁的两个条件,给出相应的死锁控制方法,并通过仿真实验验证了所提方法的有效性.

关键词：自动导引车系统、防碰撞、死锁、有向图

所属期刊栏目：32

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61573158;福建省自然科学基金项目2014J01241

在线出版日期：2017-09-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1628-1634