基于SEAD任务特性约束的协同任务分配方法

摘要：

以多异构无人机执行SEAD任务为背景,开展协同任务分配问题建模、算法设计和仿真分析.采用图论的方法完成问题的建模,将无人机本体等效为Dubins Car模型,并对其在相应目标处执行侦查、打击、评估任务时的进入角度进行约束,通过Dubins路径完成对无人机飞行路径的等效,采用分布式遗传算法完成对问题的快速求解.研究结果表明,带有路径末端角度约束的任务分配问题具有较好的实用意义,分布式遗传算法可有效处理实时任务分配问题,完成任务空间的快速决策.

关键词：异构无人机、Dubins、协同任务分配、SEAD任务约束、分布式遗传算法

所属期刊栏目：32

分类号：TP29(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-09-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1574-1582