基于非线性干扰观测器的翼伞鲁棒反步跟踪控制

摘要：

针对干扰条件下的无人翼伞飞行器路径跟踪控制问题,提出一种基于非线性干扰观测器的反馈增益鲁棒反步控制方法.采用二阶跟踪-微分器设计干扰观测器对系统复合干扰进行估计和补偿,设计了反馈增益反步跟踪控制律,通过合理设计增益参数,消除了部分复杂非线性项,避免了虚拟量高阶导数问题,简化了控制器形式.根据Lyapunov理论设计鲁棒反馈补偿项,在保证稳定性的同时提高了系统的鲁棒性.仿真实验结果验证了所提出方法的有效性.

关键词：无人翼伞飞行器、路径跟踪、非线性干扰观测器、反馈增益、鲁棒、反步法

所属期刊栏目：32

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51175508;总装院校创新工程项目ZYX12080007

在线出版日期：2017-08-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1427-1433