基于方向约束的A*算法

摘要：

实际机器人路径规划问题经常需要考虑路径的转弯约束以及路径起始/目标角要求,为此提出一种基于方向约束的A*算法.新算法区分同一路径点处不同方向的各条路径,通过定向扩展机制来满足路径方向约束,并采用节点合并策略和不一致队列降低算法复杂度.理论分析和典型地图集上的实验结果证明,所提算法总是能够保证给出符合转弯约束和起始/目标角约束的最短路径,且相比于现有算法,能够有效提高方向约束路径规划问题的求解能力.

关键词：路径搜索、A*算法、转弯约束、角度约束

所属期刊栏目：32

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金项目61573283

在线出版日期：2017-08-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1395-1402