基于分布式PID控制的任意阶线性多智能体系统的一致性

摘要：

研究普通线性多智能体系统在有向拓扑结构下的一致性问题,提出一种基于分布式PID控制的新的一致性协议.˙先通过变量转换将一致性问题转变为误差系统的渐近稳定问题;然后构造Lyapunov函数,基于线性矩阵不等式(LMI)给出系统实现一致性的充分条件;最后通过仿真与纯比例控制作了比较.仿真结果表明,系统的结构拓扑图在存在全局可达节点的条件下,通过选择合适的PID参数,可克服噪声的干扰,缩短系统的收敛时间.

关键词：多智能体、一致性、PID控制、线性矩阵不等式

所属期刊栏目：32

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金项目50875132, 60573172

在线出版日期：2017-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：899-905